AGV (AutomateclGuidedVehicles)全称自动导航系统车辆，配备自动导航装置，需要沿指定路径行驶，具有编程和驾驶自由选择装置、安全保护装置和各种物料转移功能。近年来，随着物流运输市场需求和劳动力成本的大幅提高，工厂规模的不断扩大，管理模式的创新，工作效率和成本的控制等诸多因素，AGV产品的功能和系统需要进一步缓慢地满足产品适应性低的客户的市场需求。对于简单的工厂环境来说，安全是一个不可忽视的问题，无论是人工操作员还是机器操作员。

根据AGV小车在工厂的应用，AGV小车的避障系统必须与AGV小车运行时的安全有关。因此，障碍物检测是自动导航系统车辆研究中的一个基本问题，是建筑物安全和长期工作的前提。超声波传感器因其价格低廉、测距精度高、测量稳定、体积小而被广泛应用于自动导引车的避障检测。

下面的工业生产网络中列举了几个例子来说明超声波传感器在AGV避障中的应用。与传统AGV障碍物传感器相比，智能AGV小车是以传感器为升空源的锥形空间区域，需要对前方空间的物体进行全方位的物理检查；而传统的AGV小车是点对点直线探测或者是以传感器为升空源的平面扇形区域，无法探测到前方平面范围内的物体。从环境适应性来看：智能AGV车不受颜色和光照强度的阻碍，需要对物体距离构建精确的体检，体检结果在各种环境下稳定可信；传统的红外光电对物体表面的颜色、光强和透镜特性很敏感。不同光强下，AGV小车传感器量程的差异增大。

在相同的环境下，对于不同的颜色，AGV小车传感器距离差别不小。智能AGV小车从输入方式上分析距离输入，告诉他AGV小车控制模块前方的物体离车身下部有多近，然后根据前方障碍物的距离一步步展开滑行。例如，我们可以将障碍物2M的位置设置为开始滑动，然后在1.5M和1M的位置展开滑动，在0.8M的位置暂停。障碍物的滑动距离可以根据实际应用进行设置。

基于超声波传感器的AGV避障测距原理，由于超声波传感器的观测波束角较小，在实际应用中一般采用多传感器组成传感器阵列，从而不断扩大观测范围。超声波传感器阵列的构建需要解决AGV上传感器的布局问题，具体来说就是传感器数量和安装间距的自由选择问题。传感器数量和安装距离的自由选择应根据较大的盲区来拒绝，超声波传感器的观测波束角是计算盲区的最重要参数。勾股定理可以用于超声波传感器测距，可以得到障碍物实验中放置方位与超声波传感器之间的实际距离。

综上所述，超声波传感器利用障碍物来检测声波的传播距离，这也要求不存在串音现象，即传感器所提离的声波在通过障碍物射线后，需要被检测方向完全相同的传感器接收，导致测距结果错误。因此，当用于多个超声波传感器的障碍物检测时，往往采用传感器交错工作模式，即某一时刻只有一个超声波传感器在检测障碍物。

因此，AGV避障模块检测到的盲区与超声波传感器的数量和间距有关。安装的传感器越多，间距越小，盲区越小，反之亦然。如果传感器数量太大，AGV避障的检测周期不会缩短，影响实时检测，从而对AGV的安全工作造成不利因素。从两个方面考虑：enla 超声波避障传感器MB1043是一种高分辨率(1mm)、高精度、低功耗的超声波传感器。

在设计上，它不仅处理阻塞噪声，而且没有外部噪声干扰能力。此外，针对不同尺寸的目标和变化的电源电压实现灵敏度补偿。此外，没有标准的内部温度补偿，使得测量的距离数据更加准确。用于室内环境，是很好的低成本解决方案！。

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